Cavers Mailing List     № 12760

Re: Повышение точности GPS, вдогонку

Автор: Sergey Sorokin
Дата: 23 Sep 2011

Здравствуйте!

21.09.2011 15:53, A.Deshere пишет:
> Единственная поправка к предлагаемой технологии: еще раз советую вместо
> непрерывных измерений проводить повторные измерения с большим
> интервалом времени.
> Думаю, что 4 измерения на одной точке с интервалом 5-6 часов и
> последующим
> осреднением координат дадут примерно такую же точность, что и непрерывные
> 12-часовые с непрерывным осреднением.

Присоединюсь к этой рекомендации, это может быть хороший вариант, если
невозможно организовать длительное измерение в одной точке.

>
>> - есть источники систематической ошибки, такие как изменение задержки
>> сигнала в атмосфере и неточно известные координаты спутников. Убрать
>> такие ошибки усреднением по замерам нельзя (...)
>
> Не совсем так. Убрать можно - но повторные измерения надо выполнять с
> _большим_ интервалом по времени

Это зависит от того, что там делает GPS на самом деле...
- во первых, при измерении "на месте" GPS использует прогнозы как
состояния атмосферы так и координат спутников, которые соответственно
содержат погрешности. Для того, чтобы можно было убрать эти погрешности
с помощью повторных измерений через большое время, необходимо, чтобы
прогноз ошибался и в плюс и в минус. Так это или нет - я не знаю. Также
я не знаю, сколько времени надо ждать чтобы попасть на другой прогноз, и
затрудняюсь сказать насколько эффективно будет сделать измерение 4 раза,
а не 40, например.
- во вторых, погрешности возникают во входных данных (координаты
спутников и псевдодальности), над которыми GPS проводит какие-то
вычисления, которые могут быть достаточно хитрыми... Мы же можем только
усреднить конечный результат его соображений. Я думаю что сам GPS может
делать что-то более хитрое чем просто усреднять - он вполне может
посчитать например метод наименьших квадратов с учётом каких-нибудь
своих соображений о индивидуальной точности каждой измеренной
псевдодальности/координаты... Поэтому, я не могу исключить, что GPS
оставленный на длительное время всё равно посчитает точнее.

> P.S. На самом деле, вместо кучи слов надо просто найти где-то в инете
> график:
> как уменьшается реальная погрешность замеров с течением времени.Если
> кто-то такую картинку найдет - не поленитесь, киньте пожалуйста
> ссылочку в CML...

Ну вот рекомендация мерить 6 часов была сделана как раз путем анализа
такого графика. У человека была точно измеренная точка и он сравнивал
ответы GPS-а (кажется это был Garmin 12, или что-то ещё более древнее) с
точно известными координатами. Насколько я помню там было что-то такое
убывающее, которое стабилизировалось примерно через 6 часов и уже
переставало падать. До этого времени, если я правильно помню, были
возмущения графика, вызванные геометрией расположения спутников. Видел я
эту ссылку очень давно, и сейчас заново искать не буду... может её уже и
нет давно...

Кстати, раз уж пошло такое дело, ещё один практический совет:
- измерения желательно производить когда "рабочие" спутники распределены
по небу как можно более равномерно. Если они вытянуты в какую-то
более-менее прямую, то будет хорошая точность вдоль этой прямой и плохая
- поперек. Если расположение плохое - лучше подождать когда спутники
займут более благоприятную позицию. При движении в такой ситуации по
прямой дороге в лесу я натурально наблюдал кривую синусоиду в качестве
траектории по мнению GPS, с выбросами в направлении перпендикулярном
"линии спутников".

В развитие темы усреднения, кстати:
  Допустим мы имеем два измерения, при первом спутники стояли в линии с
севера на юг, во втором - с востока на запад. Соответственно в первом
хорошо измерена широта, а долгота плохо , а во втором - наоборот. Если
просто усреднить, не используя информации о том как сделаны измерения,
мы получим по обеим координатам ошибку равную половине максимальной
ошибки. Точнее будет взять от первого варианта широту а от второго
долготу. При обычном усреднении мы так сделать не можем, а GPS, усредняя
самостоятельно, теоретически мог бы такие штуки учитывать.

WBR,
Sergey.



CML archive browser created by Pavel Gulchouck